Desde hace tiempo Canonical proporciona las nuevas versiones de Firefox desde las actualizaciones de seguridad de Ubuntu, pero están pueden tardar en llegar. Si no quieres esperar puedes instalarlas desde el siguiente ppa, disponible para Natty y Oneric:
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-mozilla-security/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
Enlace: Launchpad